O CMAB foi criado em 2011, sob a orientação do então Bispo Auxiliar de Braga D. António Couto, no seguimento da Carta Pastoral apresentada pela Conferência Episcopal Portuguesa em 2010: «Como Eu vos fiz, fazei vós também» - Para um rosto missionário da Igreja em Portugal. Este documento propõe a criação de Centros Missionários Diocesanos e de Grupos Missionários Paroquiais, considerando-os como “laboratórios missionários, células paroquiais de evangelização”.

A Carta Pastoral pretende ser ponto de referência na reflexão e no caminhar missionário da Igreja em Portugal. 

O título aponta para o alcance dos horizontes que se propõe desenvolver. É o como, a atitude, o estilo a definir essa maneira de ser. Não de qualquer maneira, mas como o fez o Senhor Jesus.

Só este caminho poderá levar a um rosto verdadeiramente missionário da Igreja em Portugal.

Estamos perante um paradigma diferente daquele concebido em função do espaço geográfico. Aponta-se aqui para o modo como o cristão é chamado a sair de si para levar Cristo ao coração de cada ser humano, seja onde for.